Téléopération et réalité virtuelle
Traité IC2, série Systèmes automatisés

De nos jours, la technologie de la téléopération a fortement évolué car elle doit répondre au besoin croissant de télécommander des dispositifs divers dans le cadre d'autres applications spécialisées ou grand public. Se pose donc la question suivante : comment concevoir des systèmes de téléopération efficaces, capables de contrôler à distance des dispositifs "robotiques" de plus en plus complexes ? La réponse se trouve, en partie, dans les nouvelles techniques de réalité virtuelle et augmentée. En effet, ces techniques apportent, d'une part, un lot de méthodologies en termes d'interfaçages centrées sur l'homme, et, d'autre part, de multiples représentations et métaphores d'assistance à même de faciliter considérablement le télécontrôle du dispositif distant et, par conséquent, de meilleures performances dans la réalisation des tâches à distance. Ainsi, les techniques de la réalité virtuelle sont exploitées pour la conception de systèmes maîtres mieux adaptés aux exigences de l'opérateur et pour offrir une meilleure synergie de la coopération homme-machine. Ce livre est consacré à ces développements. Les principales caractéristiques de ces systèmes sont celles des multiples méthodologies d'assistance à l'opérateur, l'ergonomie du poste de contrôle et de supervision, les interfaces homme-machine multimodales, la synergie de la coopération homme-machine et une meilleure exploitation de l'autonomie robotique. Cette autonomie étant loin d'être totale, l'homme fait toujours partie de la boucle de contrôle/commande.

Introduction -Abderrahmane KHEDDAR (LSC, Université d'Evry Val d'Essonne) et Philippe COIFFET (LRV, CNRS, Paris). Retours visuels. Retours visuels -Philippe FUCHS (CAOR, École nationale supérieure des mines, Paris). Calibration monde réel/monde virtuel -Michel DHOME (LASMEA, CNRS, Clermont-Ferrand). Architectures basées sur les techniques de réalité virtuelle. Téléopération assistée par les techniques de réalité virtuelle -Abderrahmane KHEDDAR. Supervision graphique en téléopération -Philippe GRAVEZ et Christophe LEROUX (DTSI/SRSI, Commissariat à l'énergie atomique, Fontenay-aux-Roses). Outils de mise en oeuvre. Modélisation d'environnement 3D -Malik MALLEM et Florent CHAVAND (LSC, Université d'Evry Val d'Essonne). Modèles CAO multirésolutions -André CROSNIER (LIRMM Université de Montpellier II) et Jarek R. ROSSIGNAC (GVU Center College of Computing, Georgia Institute of Technology, Atlanta, États-Unis). Modélisation interactive pour la TAO -Philippe EVEN (LORIA, Université Henri Poincaré, Nancy). Cas d'application. Applications spatiales -Michel DELPECH (Centre national d'études spatiales, Toulouse). Téléopération des systèmes mobiles militaires terrestres -Christian FISANNE (ETAS, Délégation générale pour l'armement, Angers). Conclusion. Index.