Téléopération et télérobotique
Traité IC2, série Systèmes automatisés

La téléopération est un sujet technologique : un opérateur humain agit à distance sur le monde sans recourir à une hypothétique télékinésie. Il s'agit de commander et de contrôler à distance un outil, une machine. Comment transmettre ces informations ? Quel outil concevoir en fonction de la tâche à réaliser ? L'adaptation technologique qui répond à ces questions est l'enjeu du livre. L'ouvrage commence par un rappel des systèmes de téléopération (ST) et se poursuit par la description des méthodes et technologies utilisées pour réaliser les grands sous-ensembles composants d'un ST : les éléments mécaniques, le lien entre l'actionneur et le système, les retours haptiques, la commande directe, les asservissements, les assistances par retour d'effort. La dernière partie du livre détaille trois applications importantes des ST : les milieux dangereux, les chantiers, la médecine.

Introduction -Philippe Coiffet (LRV, CNRS, Paris) et Abderrahmane Kheddar (LSC, Université d'Evry Val-d'Essonne). Éléments de base. Historique et enjeux de la téléopération -Philippe Coiffet. Systèmes mécaniques -Philippe Garrec (DTSI/SRSI, Commissariat à l'énergie atomique, Fontenay-aux-Roses). Actionneurs et motorisations -Alain Riwan (DTSI /SRSI, Commissariat à l'énergie atomique, Fontenay-aux-Roses). Rendus haptiques -Abderrahmane Kheddar. Stratégies de contrôle et asservissements en téléopération. La commande directe et ses performances -Philippe Coiffet. Asservissements et lois de couplage en téléopération -Alain Micaelli (DTSI/SRSI, Commissariat à l'énergie atomique, Fontenay-aux-Roses). Assistances en téléopération avec retour d'effort -Claude Andriot (DTSI/SRSI, Commissariat à l'énergie atomique, Fontenay-aux-Roses). Applications. Interventions dans les milieux nucléaires et dangereux -Alain Bonneville (GIE Intra, Avoine). Téléopération pour le chantier -Pierre-Olivier Vandanjon (Laboratoire central des ponts et chaussées, Nantes) et Maxime Gautier (IRCCyN, École centrale de Nantes). Applications médicales -Jocelyne Troccaz (TIMC-IMAG, CNRS, Grenoble). Conclusion -Philippe Coiffet. Index.