La microrobotique
Traité IC2, série Systèmes automatisés

L'objectif de la microrobotique est d'étudier, de concevoir, de réaliser et de commander des microrobots. Les problématiques scientifiques sous-jacentes concernent la miniaturisation, la conception et la commande de ces microrobots, ce qui nécessite une approche très fortement pluridisciplinaire. Dans le micromonde, les lois classiques de la physique ne s'appliquent plus de la même manière que dans le macromonde : des forces habituellement négligeables, comme les forces d'adhésion, électrostatiques, forces de Van der Waals, etc., ont à ces échelles un effet et une influence considérables que l'on ne sait quasiment pas prendre en compte dans les modèles. Les modèles associés aux microrobots sont donc difficiles à établir et sont généralement incomplets. Le comportement dynamique de tous les composants est très fortement non linéaire et nécessite des lois de commande adaptées. D'où l'importance d'une approche expérimentale consistant à repenser complètement les principales fonctions du robot : locomotion, préhension, manipulation. La problématique scientifique qui apparaît aujourd'hui comporte plusieurs volets et fait référence à plusieurs communautés scientifiques existantes , parmi ces volets, nous avons retenu ceux qui nous semblent essentiels, à savoir : la miniaturisation, la conception et la commande.

Problématique de la microrobotique – Alain Bourjault, ENSMM Besançon. État de l'art – Marc Arsicault, LMS, Université de Poitiers. Microtechnologies – Daniel Hauden, Université de Franche-Comté. Les micro-actionneurs – Mustapha Arous, Fabricom Systèmes d'Assemblages, Besançon. Micro-actionneurs en alliage à mémoire de forme pour la microrobotique – Hellal Benzaoui, MATIS, Nicolas Chaillet, Université de Franche-Comté et Christian Lexcellent, ENSMM Besançon. Micro-actionnneurs piézo-électriques pour la microrobotique – Roger Bourquin, ENSMM Besançon. Micropréhension et micromanipulation – Philippe Bidaud, Université Paris 6 et Marc Dahan, LMARC Besançon. Microrobots distribués à base de technologie silicium – Patrice Minotti, LMARC Besançon. Bibliographie – Index.